常によくある質問です。
まず結論から申し上げますと、専任媒介契約の解約はできます。

電話で解約の旨を不動産業者に伝える行為で十分だと思いますが、念の為に解約の内容を証明するものを郵送等で行うのが良いでしょう。

解約の際、違約金や解約金などの費用が発生するという会社もあるようですが、そのような費用は一切、支払う必要がないとお考え下さい。

本来ならば、媒介契約を交わした日から解約した日までに不動産会社が掛けた費用（広告費用など）は、負担する必要はあります。しかし、実際に請求される事はほとんどなく、少なくとも私は今まで聞いた事がありません。

万が一、違約金を請求されるとなっても、実際にかかった費用の明細書を提示してもらう権利がありますので、現実的にはまず難しいと言えます。

今回の質問者さんのように、専任媒介契約を締結した後に、連絡が取れなくなるというケースが多くあります。

（誠に申し上げにくいのですが）その理由は、任意売却が成功しないだろうと判断されたからかも知れません。

通常、任意売却は債権者の応諾が必要となり、債権者が申し出る価格で売却を進める必要があります。

（仮定の話ですが）今回の場合は、債権者に任意売却の相談をしたが、任意売却に応じてくれる売買価格が高すぎたので、任意売却が成功する確率が低いと判断して放置されているのかもしれません。

理由はどうあれ、連絡が取れないと言うのはあまりにも不誠実です。

競売まで残された時間も限られていることでしょう。ここは、その契約のことは一旦、脇において信頼できる任意売却を扱う業者を探されてはいかがでしょう。